TwinCAT 助力大幅提升性能和系统精度
TwinCAT 运动学变换功能库将机器人控制器集成到标准自动化软件中，因此 PLC、运动控制、机器人技术都能够在同一台工业 PC 上执行。除了直角坐标运动、各种二维并联运动、和 3D Delta 运动之外，也可以提供六轴运动。所需的运动学功能可在 TwinCAT System Manager 中方便地选择和参数化。运动学通道被用来设置机器类型（例如 Delta 或 SCARA）、臂长和偏移量等参数。可为动态预控制指定质量和质量惯量。除此之外，这一 TwinCAT 软件库包含用于同步机器人与运动物体的跟踪功能，从而让它能够，例如从传输带或倾斜转盘上拾取工件。
使用 TwinCAT 运动学变换功能库可以简单、经济高效地实现各种并联和串联运动，如那些用于拾放任务的运动。机器人作为 EtherCAT 从站运行，与倍福控制器之间的通信基于 EtherCAT — 机器人行业的全球标准。将机器人运动学无缝集成到控制系统内不仅能够省去使用额外的机器人 CPU，还可以借助 PLC 和现有的运动控制功能实现高效交互和同步：直接连接取代了不同控制器和系统之间的复杂及无效通信。这样可以提高性能和系统精度。
产品
TF5110 | TwinCAT 3 Kinematic Transformation L1
使用 TwinCAT Kinematic Transformation 可以实现各种类型的机器人运动学。既可以使用 DIN 66025 指令，也可以使用符合 PLCopen 标准的 PLC 功能块，在笛卡尔坐标系中实现机器人运动的编程。集成的动态预控制确保运动在高加速度和高速情况下仍能够保持高精度。配置工作在 TwinCAT 3 开发环境中完成。
TF5111 | TwinCAT 3 Kinematic Transformation L2
TwinCAT Kinematic Transformation L1 的扩展包，增加了以下几种运动学：
TF5112 | TwinCAT 3 Kinematic Transformation L3
TwinCAT Kinematic Transformation L1/L2 的扩展包，增加了以下几种运动学：
TF5113 | TwinCAT 3 Kinematic Transformation L4
TwinCAT Kinematic Transformation L1/L2/L3 的扩展包，增加了以下几种运动学：
TF5120 | TwinCAT 3 Robotics mxAutomation
TwinCAT 3 Robotics mxAutomation 支持在 PLC 和库卡机器人控制器之间直接通信。PLC 编程人员可以直接在 PLC 中对机器人运动进行编程并实时同步机器人的实际值。TwinCAT 3 Robotics mxAutomation 在单一平台上将 PLC 控制器与机器人相结合，支持利用现有系统编程，而无需专门的机器人编程语言知识。
TF5130 | TwinCAT 3 Robotics uniVAL PLC
TwinCAT 3 Robotics uniVAL PLC 可通过一个通用接口实现 PLC 与 史陶比尔机器人控制器之间的直接通信。PLC 编程人员可以直接在 PLC 中对机器人运动进行编程，并实时与机器人的实际值做比较。TwinCAT 3 Robotics uniVAL PLC 在单一平台上将 PLC 控制与机器人相结合，支持利用单一系统编程，而无需专门的机器人编程语言知识。